[发明专利]一种激光捷联惯组误差参数快速标定方法及系统在审
| 申请号： | 201810430358.6 | 申请日： | 2018-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN108759863A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 雷旭亮;陆煜明;武雨霞;王媚娇;陈光;陶彧敏;曲丹丹;安虹达 | 申请（专利权）人： | 北京航天时代激光导航技术有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100094 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种激光捷联惯组误差参数快速标定方法及系统，通过摆放使惯组依次处于六种姿态，记录六种姿态导航过程中的粗对准姿态信息、速度输出信息和位置输出信息，利用扩张状态观测器方法或最小二乘多项式拟合方法提取速度误差微分信号的多位置标定算法，计算激光捷联惯组的误差参数ηΔ1,ηΔ2,ηε1的估计值 |
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| 搜索关键词： | 标定 误差参数 激光 输出信息 粗对准 加表 零偏 扩张状态观测器 最小二乘多项式 标度因数误差 高精度测试 标定结果 导航过程 方法提取 俯仰变化 设备条件 速度误差 微分信号 位置输出 姿态信息 多位置 陀螺 外场 拟合 算法 装订 摆放 滚动 记录 | ||
【主权项】：
1.一种激光捷联惯组误差参数快速标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：(1)使得激光捷联惯组姿态依次处于六种姿态，在每种姿态下均进行导航计算，记录六种姿态导航过程中的粗对准姿态信息、速度输出信息和位置输出信息；(2)根据粗对准姿态信息获得M,N的估计值，并得到等效天向加表零偏和等效北向陀螺零漂的估计值，其中M,N为估计时的系数矩阵；(3)利用步骤(2)得到的M,N的估计值以及等效天向加表零偏、等效北向陀螺零漂计算激光捷联惯组的误差参数的估计值；(4)将步骤(3)得到的激光捷联惯组的误差参数的估计值作为标定结果提供给诸元进行装订，完成对激光捷联惯组误差参数的快速标定。
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