[发明专利]基于多传感器信息融合的足式机器人本体状态估计方法有效
| 申请号： | 201810431905.2 | 申请日： | 2018-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN108621161B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 马宏绪;司振飞;安宏雷;韦庆;王剑;王发林;张芷僮;杨宇;刘轶 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清;胡君 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于多传感器信息融合的足式机器人本体状态估计方法，步骤包括：S1.分别通过目标机器人内部的传感器采集各条腿的运动信息，根据采集到的信息对各腿进行单腿运动学解算，得到各腿的运动学信息；将各腿中支撑腿的运动学信息进行融合，得到本体初始状态估计结果；S2.通过IMU系统获取IMU信息，并基于获取的IMU信息进行惯导建模解算，得到惯导解算结果；S3.将得到的本体初始状态估计结果和惯导解算结果进行融合，得到最终本体状态估计结果。本发明兼具IMU与运动学解算估计方式的优势，估计结果不会产生漂移，同时能滤除尖峰噪声，提高估计结果精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 信息 融合 机器人 本体 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多传感器信息融合的足式机器人本体状态估计方法，其特征在于，步骤包括：S1.一级信息融合：分别通过目标机器人内部的传感器采集各条腿的运动信息，根据采集到的信息对各腿进行单腿运动学解算，得到各腿的运动学信息；将各腿中支撑腿的所述运动学信息进行融合，得到本体初始状态估计结果；S2.惯导建模解算：通过安装在目标机器人上的IMU系统获取IMU信息，并基于获取的所述IMU信息进行惯导建模解算，得到惯导解算结果；S3.二级信息融合：将得到的所述本体初始状态估计结果和所述惯导解算结果进行融合，得到最终本体状态估计结果。
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