[发明专利]七自由度机器人有效
| 申请号： | 201810432730.7 | 申请日： | 2018-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN108326839B | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 李国平;王勇;兰洪财;李世双;张兴田;李明扬;丁辉;王明海;李彤 | 申请（专利权）人： | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J17/02;B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 刘雁君 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种七自由度机器人，属于机器人技术领域包括机械臂和探头，其中：机械臂的本体结构包括基座、腰柱、大臂、小臂、第一腕部、第二腕部、第三腕部和第四腕部；它们之间通过关节依次相连，所述关节可绕其对应的旋转平面H进行旋转。本申请提供的七自由度机器人，可用于轨道车辆转向架等狭窄范围内的机械的检修使用。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种七自由度机器人，其特征在于，包括机械臂和探头，其中：机械臂的本体结构包括基座、腰柱、大臂、小臂、第一腕部、第二腕部、第三腕部和第四腕部；所述腰柱通过第一关节与所述基座相连，大臂通过第二关节与所述腰柱相连，小臂通过第三关节与所述大臂相连，第一腕部通过第四关节与所述小臂相连，第二腕部通过第五关节与所述第一腕部相连，第三腕部通过第六关节与所述第二腕部相连，第四腕部通过第七关节与所述第三腕部相连，所述第四腕部上设置有探头；所述关节可绕其对应的旋转平面H进行旋转，第一关节对应第一旋转平面H1，第二关节对应第二旋转平面H2，第三关节对应第三旋转平面H3，第四关节对应第四旋转平面H4，第五关节对应第五旋转平面H5，第六关节对应第六旋转平面H6，第七关节对应第七旋转平面H7；所述第一关节、第四关节、第五关节和第六关节为旋转关节，可整周旋转；所述第二关节、第三关节和第七关节为摆动关节，可摆动一定角度，不可整周转动。
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