[发明专利]一种多自由度仿岩羊机械足

摘要

本发明提供了一种多自由度仿岩羊机械足，包括蹄部和踝部，所述蹄部为分趾蹄结构，所述蹄部包括第一蹄掌和第二蹄掌，所述第一蹄掌和所述第二蹄掌互为对称且所述第一蹄掌和所述第二蹄掌均为前端尖后端宽的形状，本发明左右自由度调节机构能让蹄部在水平方向左右运动，前后自由度调节机构能使蹄部的前端高于后端或者前端低于后端，能够对多个自由度进行调节，从而实现了模仿岩羊足部在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上运动，便于机器人上坡时钩挂住岩石凸起利于爬坡或者下坡时能够包夹住岩石凸起防止下滑，大大提升了腿式机器人在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上的行走性能。

主权项

1.一种多自由度仿岩羊机械足，包括蹄部和踝部，其特征在于：所述蹄部为分趾蹄结构，所述蹄部包括第一蹄掌和第二蹄掌，所述第一蹄掌和所述第二蹄掌互为对称且所述第一蹄掌和所述第二蹄掌均为前端尖后端宽的形状，所述第一蹄掌分为第一上蹄掌和第一下蹄掌，所述第二蹄掌分为第二上蹄掌和第二下蹄掌，所述第一上蹄掌和所述第一下蹄掌之间设有若干前弹簧管和后弹簧管，所述第二上蹄掌和所述第二下蹄掌之间也设有所述前弹簧管和所述后弹簧管，所述第一下蹄掌和所述第二下蹄掌的底部均设有蹄垫，所述踝部包括前后自由度调节机构和左右自由度调节机构，所述前后自由度调节机构包括第一转筒，所述第一转筒设于所述第一上蹄掌的顶部，所述第一转筒的底部为平面，所述第一转筒的底部与所述第一上蹄掌的顶部固定相连，所述第一转筒内设有第一轴承，所述第一轴承内设有第一固定轴，所述第一固定轴贯穿所述第一转筒并伸出于所述第一转筒的两侧，所述第一转筒经所述第一轴承可绕着所述第一固定轴转动，伸出于所述第一转筒两侧的所述第一固定轴上设有第一连接架，所述第一连接架与所述第一固定轴固定相连，所述前后自由度调节机构还包括第二转筒，所述第二转筒设于所述第二上蹄掌的顶部，所述第二转筒的底部为平面，所述第二转筒的底部与所述第二上蹄掌的顶部固定相连，所述第二转筒内设有第二轴承，所述第二轴承内设有第二固定轴，所述第二固定轴贯穿所述第二转筒并伸出于所述第二转筒的两侧，所述第二转筒经所述第二轴承可绕着所述第二固定轴转动，伸出于所述第二转筒两侧的所述第二固定轴上设有第二连接架，所述第二连接架与所述第二固定轴固定相连，所述左右自由度调节机构包括基座，所述基座的顶部连接机器人的腿部，所述基座为中空结构，所述基座的顶部内侧居中的设有驱动电机，所述驱动电机的底部固定于所述基座的顶部内侧，所述驱动电机的驱动轴贯穿所述基座的底部并伸出于所述基座的底部外侧，所述驱动轴的端部与驱动齿轮相连接，所述基座的底部外侧对称的设有第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆的一端固定于所述基座的底部一侧，所述第一支撑杆的另一端连接第一传动齿轮，所述第一传动齿轮可绕着所述第一支撑杆转动，所述第一传动齿轮与所述驱动齿轮相啮合，所述第一传动齿轮固定于所述第一连接架的顶部，所述第二支撑杆的一端固定于所述基座的底部另一侧，所述第二支撑杆的另一端连接第二传动齿轮，所述第二传动齿轮可绕着所述第二支撑杆转动，所述第二传动齿轮与所述驱动齿轮相啮合，所述第二传动齿轮固定于所述第二连接架的顶部。