[发明专利]无人车网络编队的运动规划和协作定位方法及装置有效
| 申请号： | 201810433350.5 | 申请日： | 2018-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN108664024B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 沈渊;李潇翔;许璀杰;张子健;戈锋;智强 | 申请（专利权）人： | 清华大学;华慧通达（天津）科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种无人车网络编队的运动规划和协作定位方法及装置，所述方法包括：在一个规划周期内，根据获取到的无人车网络编队中每一车辆的初始位姿、目标位姿和运动学参数，生成路径规划，无人车网络编队包括一个领航车辆和若干个随从车辆；将路径规划发送到每一随从车辆，以供每一随从车辆根据路径规划完成相应的目标位姿。本发明提供的无人车网络编队的运动规划和协作定位方法及装置，采用分层式体系结构，设置领航车辆和随从车辆。路径规划部分考虑多种约束条件，采取Dubins最短路径规划方式，协作定位部分通过扩展卡尔曼滤波，利用UWB测距、惯性导航、陀螺仪等易于采集的进行信息融合，消除位姿估计的不确定性，提高了定位效率。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 网络 编队 运动 规划 协作 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人车网络编队的运动规划和协作定位方法，其特征在于，包括：在一个规划周期内，根据获取到的无人车网络编队中每一车辆的初始位姿、目标位姿和运动学参数，生成路径规划，所述无人车网络编队包括一个领航车辆和若干个随从车辆；将所述路径规划发送到每一随从车辆，以供每一随从车辆根据所述路径规划完成相应的目标位姿。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学;华慧通达（天津）科技有限责任公司，未经清华大学;华慧通达（天津）科技有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810433350.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
