[发明专利]一种基于多传感器的定位设备及定位方法、系统和机械臂有效
| 申请号： | 201810433771.8 | 申请日： | 2018-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN108592902B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 王喆垚;赵鹤 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 莎日娜 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种基于多传感器的定位设备及其定位方法、系统和机械臂，该定位设备应用于机械臂，包括多个传感器和处理器。多个传感器用于检测机械臂的三轴加速度值、三轴角速度值、三轴磁场强度值和超声数据，并输出到处理器；处理器用于根据三轴加速度值计算第一位移，根据三轴角速度值计算第一旋转角度，根据三轴磁场强度值和三轴加速度值计算第二旋转角度，根据超声数据计算第二位移，并将第一位移、第一旋转角度、第二位移和第二旋转角度通过卡尔曼滤波算法进行融合计算，得到机械臂的位置数据和方向数据。利用位置数据和方向数据就可确定机械臂在执行任务时的任务轨迹，并利用任务轨迹对机械臂进行训练，省去了重新编程的麻烦。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 定位 设备 方法 系统 机械 | ||
【主权项】：
1.一种基于多传感器的定位设备，应用于机械臂，其特征在于，所述定位设备包括多个传感器和处理器，所述处理器分别与每个所述传感器相连接，其中：所述多个传感器用于检测所述机械臂的三轴加速度值、三轴角速度值、三轴磁场强度值和超声数据，并输出到所述处理器；所述处理器用于根据所述三轴加速度值计算第一位移，根据所述三轴角速度值计算第一旋转角度，根据所述三轴磁场强度值和所述三轴加速度值计算第二旋转角度，根据所述超声数据计算第二位移，并将所述第一位移、第一旋转角度、第二位移和第二旋转角度通过卡尔曼滤波算法进行融合计算，得到所述机械臂的位置数据和方向数据。
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