[发明专利]基于柔性驱动的集成式仿生按摩机器人

摘要

本发明涉及一种基于柔性驱动的集成式仿生按摩机器人，属于柔性驱动和仿生机械领域。该机器人由仿生按摩肘单元、仿生按摩手单元、红外检测单元、传动单元、控制单元和支承底座组成。基于气动人工肌肉的的仿生按摩肘单元与仿生按摩手单元能够模拟手部、肘部的摩、按、揉、捏等按摩动作。另外，集成于仿生按摩手单元、仿生按摩肘单元中的柔性传感器能够测量按摩区域组织硬度，控制单元能够据此针对指定按摩动作选择相应的按摩力度。本发明功能集成度高、刚柔耦合性能优异、结构紧凑，能够为按摩质量提供有效表征手段及评价机制，并进一步提升按摩效果，在家庭服务机器人、医疗康复等领域具有重要应用价值。

主权项

1.一种基于柔性驱动的集成式仿生按摩机器人，其特征在于：包括仿生按摩肘单元、仿生按摩手单元、红外检测单元、传动单元、控制单元和支承底座；其中，传动单元中的升降模块的升降气缸（26）安装在支承底座上的气缸支座的内部，控制单元下端支架（19）安装在安装在升降模块的连接座（12）上，传动单元中的回转模块安装于控制单元的主箱体（5）底面的环形凸台上，并通过下端的行星齿轮（11）与控制单元下端的中心齿轮（20）相啮合，通过齿轮传动的方式实现主箱体（5）的回转运动；仿生按摩肘单元、仿生按摩手单元、红外检测单元分别安装于控制单元的主体箱的三个侧面；机器人通过压缩空气进行驱动。