[发明专利]一种各向同性视觉传感立体球形靶标及标定方法

摘要

本发明提供了一种各向同性视觉传感立体球形靶标，包括标志模块、圆形标志物、球体支架；一种各向同性视觉传感立体球形靶标的标定方法，将立体球形靶标与机器人末端法兰盘连接，机器人包括双目视觉系统，双目视觉系统面对立体球形靶标，用于对立体球形靶标进行视觉信息采集；对双目系统标定、机器人手眼标定，标定末端靶标坐标系到机器人末端的转换关系，建立全局测量坐标系；按照机器人运动模型获得机器人运动的理论末端位姿；双目视觉测量机器人末端靶标球，计算测量靶标球空间点在球坐标的位姿，并根据标定结果将其转换到机器人末端，求得机器人末端位姿；控制机器人运动，并计算此时理论位姿和测量位姿。

主权项

1.一种各向同性视觉传感立体球形靶标，其特征在于，包括标志模块、圆形标志物和球体支架，所述的球形支架为由若干个连接杆相互连接构成的镂空靶标球，所述的球形支架上分布有若干个柱状结构，所述标志模块为若干个棱台结构，所述的棱台结构固定在柱状结构上，每个棱台结构由若干个梯形侧面和一个顶面构成，每个梯形侧面的中心设有圆形浅槽，顶面中心留有圆形孔，所述的圆形标志物置于相应的圆形浅槽和圆形孔中固定，所有圆形标志物的圆心均在同一个球面上，且该球面的球心即为靶标球的球心，位于同一棱台结构梯形侧面的圆形标志物的圆心分布在一个平面上，且相邻圆形标志物的圆心间的距离各不相同，所述的球形支架上固定有用于与机器人末端法兰盘连接的连接法兰盘。