[发明专利]一种无人机编队任意图形变换时的防碰撞轨迹仿真算法

摘要

一种无人机编队任意图形变换时的防碰撞轨迹仿真算法。将原状态的图形作为源散点图(以下简称源图)，将预设的变换后的图形作为目标散点图(以下简称目标图)；将源图中的单个点与目标图中点的位置做对应点匹配并得到各点的出发时间。本发明解决了无人设备的防碰撞问题以及在防碰撞的前提下，快速进行坐标匹配并作出图像变换。

主权项

1.一种无人机编队任意图形变换时的防碰撞轨迹仿真算法，其特征在于：将原状态的图形作为源图，将预设的变换后的图形作为目标图；将所述源图中的各个点与所述目标图中点的位置做对应点匹配后延时出发，对应点匹配过程如下：步骤一：源图和目标图以相同的几何中心为坐标原点O，建立坐标系；初始化k＝1；以源图上所有点构成集合A，第i个元素记为(x_i，y_i)；以目标图上所有点构成集合B，第j个元素记为其中，x_i和y_i为源图中第i个点的坐标，和为目标图中第j个点的坐标；步骤二：计算源图中每个点到目标图中每个点的欧式距离，并将其保存在矩阵D中，即：其中，D_ij为所述源图的第i个点到所述目标图的第j个点的距离，x_i和y_i为源图中第i个点的坐标，和为目标图中第j个点的坐标；步骤三：计算源图上点i到目标图的最短距离求得所有点对应的最短距离中最大的距离求得最大距离对应的源图中的点求得最大距离对应的目标图中的点其中，M为集合A中元素的个数；步骤四：根据求得的源坐标目标位置的坐标以及它们之间的距离s得到矩阵E矩阵将集合A与集合B中的对应点删去步骤五：若匹配工作结束完成，否则令k＝k+1，返回步骤三。