[发明专利]一种水下无人机自平衡控制方法及系统在审
| 申请号： | 201810436252.7 | 申请日： | 2018-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN108563234A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 王盛炜;黄俊平;陈汉良 | 申请（专利权）人： | 深圳市吉影科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;G05B11/42 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道留仙*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请属于水下探测机器人技术领域，特别涉及一种水下无人机自平衡控制方法及系统。本申请的水下无人机自平衡控制方法包括：步骤a：在水下无人机上设置至少一个可正反转螺旋桨推进器；步骤b：将水下无人机所受的作用力通过运动自由度控制模型转化为至少一个运动自由度上的合力，其中，运动自由度对应的是可测量的运动控制量参数；步骤c：根据每个运动自由度设计一个对应的子PID控制器；步骤d：通过推力分配矩阵计算至少一个可正反转螺旋桨推进器分别需要的推力。本申请实施例的水下无人机自平衡控制方法及系统可以非常平稳和快速的完成水下无人机在5个自由度上的闭环运动控制，控制系统耦合度高、控制算法易于实现、控制策略简单高效。 | ||
| 搜索关键词： | 运动自由度 自平衡 螺旋桨推进器 正反转 申请 机器人技术领域 运动控制量 闭环运动 矩阵计算 控制策略 控制模型 控制算法 控制系统 水下探测 推力分配 可测量 耦合度 转化 | ||
【主权项】：
1.一种水下无人机自平衡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a：在水下无人机上设置至少一个可正反转螺旋桨推进器；步骤b：将水下无人机所受的作用力通过运动自由度控制模型转化为至少一个运动自由度上的合力，其中，运动自由度对应的是可测量的运动控制量参数；步骤c：根据每个运动自由度设计一个对应的子PID控制器；步骤d：通过推力分配矩阵计算至少一个可正反转螺旋桨推进器分别需要的推力。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市吉影科技有限公司，未经深圳市吉影科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810436252.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
