[发明专利]一种基于单水声信标距离量测的水下定位方法有效
| 申请号： | 201810438616.5 | 申请日： | 2018-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN108614258B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 邵祺;常帅;付晓梅;张静;马鹏宇 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01S11/14 | 分类号： | G01S11/14 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘玥 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单水声信标距离量测的水下定位方法：首先，水下航行器搭载水声通信机与固定位置的水声信标以固定频率进行斜距测量，水声信标将自身水深发送给航行器，航行器结合水声信标和自身的实时水深，计算得到航行器与水声信标的深度差与水平距离；其次，在航行过程中，航行器利用罗经和多普勒测速仪得到自身的准确航向和速度，从而得到某一时间段内航行器准确的航行轨迹；最后，航行器以测距序列和航向为约束，以水声信标位置为参照，对实时相对航行轨迹在水声信标覆盖范围内进行匹配定位，确定当前位置。本发明能够弥补传统水声定位技术放置的基元多、结构复杂、成本较高，以及航位推算法中误差累积和需要起始点位置信息的不足。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 单水声 信标 距离 水下 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于单水声信标距离量测的水下定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A，水下航行器搭载水声通信机与固定位置的水声信标以固定频率进行斜距测量，水声信标将自身水深发送给航行器，航行器结合水声信标和航行器自身的实时水深，计算得到航行器与水声信标的深度差与水平距离；步骤B，在航行过程中，航行器利用罗经和多普勒测速仪得到自身的准确航向和速度，从而得到某一时间段内航行器准确的航行轨迹；步骤C，航行器以测距序列和航向为约束，以水声信标位置为参照，对实时相对航行轨迹在水声信标覆盖范围内进行匹配定位，确定航行器当前位置。
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