[发明专利]一种多轴联动嵌入式数控系统及其开发方法

摘要

一种多轴联动嵌入式数控系统及其开发方法，该开发方法所涉的步骤包括构建硬件平台、设计硬件电路、ARM‑linux嵌入式实时操作系统移植、多核处理器的RTOS开发、多核处理器的各内核之间建立通信、多核处理器与FPGA建立通信、外围电路模块的固件程序开发以及将DSP与FPGA固件程序、ARM应用程序固化至系统，而该数控系统包括多核处理器、FPGA、电源模块以及基于FPGA扩展的外围电路模块，电源模块分别与多核处理器、FPGA、外围电路模块连接，多核处理器还与FPGA连接。上述多轴联动嵌入式数控系统的开发方法可有效降低系统的设计难度，大大缩短开发周期，有利于用户集中精力解决具体的应用问题。

主权项

1.一种多轴联动嵌入式数控系统的开发方法，包括以下步骤：第一步，构建硬件平台，使用多核处理器作为数控系统的运算单元，并使用FPGA作为数控系统的控制核心；第二步，设计硬件电路，需要设计的电路包括给整个数控系统供电的电源模块、基于FPGA扩展的外围电路模块以及多核处理器的RAM、ROM、GPMC接口电路；第三步，ARM‑linux嵌入式实时操作系统移植，先搭建多核处理器的Linux开发环境，再进行U‑Boot编译与镜像文件制作、内核编译与镜像文件制作、文件系统编译与镜像文件制作，最后固化Linux系统至Flash中并制作Linux SD系统启动卡；第四步，多核处理器的RTOS开发；第五步，多核处理器的各内核之间建立通信；第六步，多核处理器与FPGA通过GPMC接口总线建立通信；第七步，外围电路模块的固件程序开发；第八步，将多核处理器的固件程序、应用程序以及FPGA的固件程序固化至系统。