[发明专利]车辆侧滑角度的计算方法及装置

摘要

本发明提供了一种车辆侧滑角度的计算方法及装置，该方法包括：根据检测数据采用欧拉坐标转换方法对主卫星天线位置坐标进行坐标转换，得到导航坐标系下的待测车辆的质心位置坐标；进而确定质心瞬时航向角；采用卡尔曼滤波器优化质心瞬时航向角，得到优化的质心航向角；对车身航向数据进行方位变换，得到车身航向角；结合优化的质心航向角和车身航向角计算待测车辆的侧滑角度。本方法通过1次坐标变换和1次卡尔曼滤波可以获取车辆质心高精度的航向角信息，进而通过比对车身航向角计算得到侧滑角度，该方法原理清晰，运算量小，计算误差小，精度高。

主权项

1.一种车辆侧滑角度的计算方法，其特征在于，所述方法包括：获取GNSS双卫星天线定位定向传感器测得的第一检测数据，以及获取车辆姿态与惯性传感器测得的第二检测数据，其中，所述GNSS双卫星天线定位定向传感器和所述车辆姿态与惯性传感器设置于待测车辆上；基于所述第二检测数据采用欧拉坐标转换方法对导航坐标系下的主卫星天线位置坐标进行坐标转换，得到导航坐标系下的所述待测车辆的质心位置坐标，其中，所述导航坐标系下的主卫星天线位置坐标为对所述第一检测数据进行高斯投影变换得到的；基于所述待测车辆的质心位置坐标确定所述待测车辆的质心瞬时航向角，其中，所述待测车辆的质心位置坐标包括：当前时刻的质心位置坐标和前一时刻的质心位置坐标；采用卡尔曼滤波器优化所述质心瞬时航向角，得到优化的质心航向角；对所述第一检测数据中的北东地坐标系下的车身航向数据进行方位变换，得到导航坐标系下的车身航向角；结合所述优化的质心航向角和所述车身航向角计算所述待测车辆的侧滑角度。