[发明专利]一种基于软件故障注入的机器人可靠性的测试方法

摘要

本发明提供一种基于软件故障注入的机器人可靠性的测试方法，步骤如下：1、收集和构建机器人三维坐标数据库；2、构建故障注入的参数体系；3、确定故障注入强度梯度；4、构建三维坐标数据库和偏差量数据库；5、针对故障注入强度与运行偏差量进行相关性分析；6、构建机器人故障注入权重体系；7、构建故障注入强度体系；8、构建三维坐标数据库和偏差量数据库；9、建立机器人可靠度数据库，完成其测试任务；10、确定机器人的弹性极限值。能完成对基于软件故障注入的机器人可靠性测试技术的构建，帮助企业或者科研单位针对机器人因受到的信息干扰导致的物理端可靠性的影响进行可靠性测试，做出应对，减小损失，具有实际应用价值。

主权项

1.一种基于软件故障注入的机器人可靠性的测试方法，其特征在于：其步骤如下：步骤1、收集机器人的运行时三维坐标，构建机器人初始三维坐标数据库；步骤2、构建故障注入的参数体系；步骤3、针对注入故障分层，确定故障注入强度梯度；步骤4、构建机器人单故障注入三维坐标数据库，构建偏差量数据库；步骤5、针对故障注入强度与偏差量进行相关性分析；步骤6、构建机器人故障注入权重体系；步骤7、基于故障注入权重构建综合故障注入强度体系；步骤8、构建机器人综合故障注入三维坐标数据库和偏差量数据库；步骤9、建立机器人可靠度数据库，完成机器人可靠性的测试任务；步骤10、确定机器人的弹性极限值；通过上述步骤，能完成对基于软件故障注入的机器人可靠性测试技术的构建，通过对机器人组件的软件故障注入，分析比较注入前后机器人运行的空间定位坐标的偏差并加大软件故障注入强度，结合各梯度注入的故障强度，即能进行机器人可靠性的测试；本发明适用于解决实际问题中的机器人可靠性测试问题，能帮助企业及科研单位针对机器人因受到的信息干扰导致的物理端可靠性的影响进行可靠性测试；以便在新的产品批量生产前做出应对，减小损失，具有很高的实际应用价值。