[发明专利]一种车队自主跟车系统、便携式装置及方法

摘要

本发明提供了一种车队自主跟车系统、便携式装置及方法，所述系统包括：数据采集单元中GPS模块用于采集车辆定位信息，惯导模块用于采集车辆的加速度信息和角速度信息；数据处理单元中融合定位模块对GPS信息和惯导信息实时进行数据融合处理，得到自车绝对位姿；跟车控制计算模块根据得到的自车绝对位姿信息、前车绝对位姿信息和头车历史路径，进行绝对路径规划，更新绝对路径表，计算得到车辆目标速度和方向转角用于实现车辆控制。本发明通过GPS模块和INS模块进行组合定位，定位精度高，数据刷新频率高，且不易受光照、天气等环境因素影响，可有效提升自主跟车系统的精度和可靠性。装置方便携带与搭建，成本较低。

主权项

1.一种车队自主跟车系统，其特征在于：所述系统位于车队的每辆车上，包括：数据采集单元，包括GPS模块和惯导模块，所述GPS模块用于采集所在车辆定位信息，所述惯导模块用于采集所在车辆的加速度信息和角速度信息，并将采集的信息传输到自车的数据处理单元；数据处理单元，包括融合定位模块和跟车控制计算模块，所述融合定位模块对所述数据采集单元的GPS信息和惯导信息实时进行数据融合处理，得到自车绝对位姿，当GPS信号差甚至失效时，通过惯导信息进行航位推算，保持定位数据，所述自车绝对位姿信息和定位数据发送到人机交互单元；所述跟车控制计算模块根据所述融合定位模块得到的自车绝对位姿信息、前车绝对位姿信息和头车历史路径，进行绝对路径规划，更新绝对路径表，计算得到车辆目标速度和方向转角，用于实现车辆控制；人机交互单元，与所述数据处理单元连接，实时显示所有车辆的跟车状态和绝对位姿信息。