[发明专利]一种农田喷药机器人视觉导航路径识别方法有效
| 申请号： | 201810441889.5 | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108710840B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 沈跃;王振武;刘国海;刘慧;李尚龙;刘加林;汤金华 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136;G06T5/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本文公开一种基于机器视觉的稻田窄长路径识别方法,把单目摄像机实时采集到的稻田图像的RGB色彩空间转换成HSI色彩空间，并分析H、S、I三个通道图像的特征，对H通道图像进行阈值分割，获得道路的分割效果图，运用形态学方法对二值图像进行膨胀处理，并进行去噪，对去噪后的图像进行凸包变换后得到光滑、完整的路径区域，最后运用改进的Zhang并行细化算法提取路径区域的中心线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农田 机器人 视觉 导航 路径 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种农田喷药机器人视觉导航路径识别方法，其特征是，包括以下步骤：1)车载单目摄像头实时采集稻田图像,将稻田图像从RGB颜色空间转换HSI颜色空间,并分析H、S、I三个通道图像特征；2)对其中的H通道图像进行阈值分割处理，选择图像中窄长的路径区域的灰度特征进行分割，获得路径区域的分割效果图；3)对分割效果图像进行膨胀处理，采用形态学方法，通过选取区域的面积、宽度等特征进行去噪，用红色表示得到的路径区域；4)对去噪后的图像进行凸包变换得到光滑的中心路径区域；5)对经过凸包变换后的路径区域，运用改进的并行细化算法进行处理，提取出导航路径。
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