[发明专利]机器人末端力传感器零偏和负载参数同步标定方法在审
| 申请号： | 201810442844.X | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108716962A | 公开（公告）日： | 2018-10-30 |
| 发明（设计）人： | 涂章杰;于文进;常锋;曹华;汤中华 | 申请（专利权）人： | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01L25/00 | 分类号： | G01L25/00 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 郑海松 |
| 地址： | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器人末端力传感器零偏和负载参数同步标定方法，包括：建立力传感器测量力模型及力矩模型；对所述工业机器人的辨识运动进行标定，设计标定运动，使得所述工业机器人处于多种特定位形下，获得的相应世界坐标系到传感器坐标系的转换矩阵，使得传感器零偏和负载重力或重力矩解耦；根据工业机器人处于多种特定位形下的力传感器测量值与负载重力项存在关系，通过采集运动过程力传感器测量数据，同步得到要辨识的力传感器零偏和工具负载重量参数。本发明利用机器人特定位形获得使力传感器零偏和负载重力参数解耦的转换矩阵，不仅适用于机器人地面安装，也适用于墙装、吊装和斜装情形。 | ||
| 搜索关键词： | 零偏 力传感器 标定 力传感器测量 工业机器人 负载重力 位形 机器人末端 负载参数 转换矩阵 辨识 机器人 传感器坐标系 世界坐标系 采集运动 参数解耦 地面安装 力矩模型 力模型 重力矩 传感器 解耦 墙装 斜装 吊装 | ||
【主权项】：
1.一种机器人末端力传感器零偏和负载参数同步标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，建立力传感器测量力模型及力矩模型，其中，力传感器测量力和力矩的数学模型如下![]()
其中，![]()
为力传感器力和力矩零偏，![]()
为负载的重力和重力矩，![]()
和![]()
为外部力和力矩；步骤S2，对所述工业机器人的辨识运动进行标定，设计标定运动，使得所述工业机器人处于多种特定位形下，获得的相应世界坐标系到传感器坐标系的转换矩阵![]()
使得传感器零偏和负载重力或重力矩解耦；步骤S3，根据步骤S2中工业机器人处于多种特定位形下的力传感器测量值与负载重力项存在关系，通过采集运动过程力传感器测量数据，同步得到要辨识的力传感器零偏和工具负载重量参数。
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