[发明专利]一种扑翼飞行机器人驱动器及扑翼飞行机器人在审
| 申请号： | 201810444242.8 | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108820207A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 贺威;康业猛;田淑芬;穆新星;孙长银 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B64C33/02 | 分类号： | B64C33/02 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种扑翼飞行机器人驱动器及扑翼飞行机器人。其中驱动器包括底座；齿轮组，设置于底座的上层；两组扑翼连杆，设置于齿轮组的上层，两组扑翼连杆铰接于扑翼铰链点；直线约束机构，限制扑翼铰链点于竖直方向运动；驱动连杆，一端与齿轮组铰接，另一端与扑翼铰链点铰接；驱动连杆驱动扑翼铰链点于竖直方向往复运动时，两组扑翼连杆进行拍打运动，并且拍打角度相位差为零。驱动器两个输出的扑翼连杆不存在相位滞后，消除了不平衡的转向力矩，提升转向性能，延长机构的寿命周期。改进的连杆机构将铰链点重合，从而使机构能够实现较大的拍动角，提升飞行性能。机构紧凑，确保了装置的稳定性，重量较轻，提高了拍动运动特性。 | ||
| 搜索关键词： | 扑翼 铰链点 驱动器 扑翼飞行机器人 齿轮组 两组 驱动连杆 底座 铰接 上层 竖直方向运动 角度相位差 飞行性能 连杆机构 连杆铰接 拍打运动 扑翼飞行 人本发明 寿命周期 延长机构 运动特性 直线约束 转向力矩 转向性能 重合 竖直 紧凑 拍打 驱动 输出 滞后 改进 | ||
【主权项】：
1.一种扑翼飞行机器人驱动器，包括底座，其特征在于，所述扑翼飞行机器人驱动器还包括：齿轮组，设置于所述底座的上层；两组扑翼连杆，设置于所述设置于所述齿轮组的上层，两组所述扑翼连杆铰接于扑翼铰链点；直线约束机构，限制所述扑翼铰链点于竖直方向运动；驱动连杆，一端与所述齿轮组铰接，另一端与所述扑翼铰链点铰接；所述驱动连杆驱动所述扑翼铰链点延竖直方向往复运动时，两组所述扑翼连杆进行拍打运动，并且拍打角度相位差为零。
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