[发明专利]一种智能化测线控制系统

摘要

本发明公开了一种智能化测线控制系统，其技术方案要点是基于多波束系统测深、坐标、开角、扫宽的内在联系实现无人艇自主调向定点上线功能、自动检测相邻波束重叠率功能以及根据预设条件自动调节船舶走向功能，解决了传统海洋测绘无人艇依赖传统人工规划测线走线出现相邻波束覆盖不完全、重叠率不满足要求的技术问题。

主权项

1.一种智能化测线控制系统，包括无人艇、安装于无人艇上的多波束测深系统、姿态传感器、GPS定位设备和控制系统，其特征在于：其执行步骤为：(1)、根据测区主要测深线的方向，确定测量区域的外围；(2)、由无人艇搭载GPS及多波束测深系统，在测量区域的外围测量一周，获得测量区域的外围各点的水深值及坐标；(3)、设定测量区域的外围的一边为测区主要测深线的方向，即第一条测线，由已获得的水深值、坐标信息、以及预设的相邻波束重叠率，确定第二条测线的上线点及主方位；(4)、由第一条测线中央波束的坐标及水深值、多波束开角大小，计算模拟出扫测的边界；(5)、由第二条测线上实时的水深数值、多波束开角，计算模拟出扫测的边界；(6)、两个边界的重叠区域为重叠宽度，计算实时的两条测线间距，由重叠宽度和测线间距，实时监测与预设相邻波束重叠率的差异变化；(7)、当重叠率过大或不足时，经系统计算，发出调整舵向角的指令，使无人艇自动完成动作，达到预设的相邻波束重叠率。