[发明专利]铅球比赛服务机器人

摘要

本发明公开了一种铅球比赛服务机器人，包括回收装置、转运装置、运动装置、传感器系统和控制系统，回收装置用于抓取铅球，回收装置包括抓取导轨、活塞杆、活塞缸和机械臂，转运装置用于对回收装置抓取的铅球进行转运，转运装置包括滑轨和升降轮盘，传感器系统包括kinect传感器、单目摄像机、颜色传感器和超声波发生器，所述kinect传感器用于识别人体运动，所述单目摄像机用于对铅球的飞行轨迹进行捕捉，所述颜色传感器用于测量投掷圈的大小以及落地区标志线，所述超声波发生器用于避障，所述运动装置包括前后桥，驱动桥、车轮总成等。本发明能够解决人工拾取铅球所产生的比赛耗时长、安全性低的问题。

主权项

1.一种铅球比赛服务机器人，其特征在于，包括回收装置、转运装置、运动装置、传感器系统和控制系统，所述回收装置用于抓取铅球，所述回收装置包括抓取导轨、活塞杆、活塞缸和机械臂，所述抓取导轨上设有起重电磁铁，通过所述起重电磁铁通电和断电，实现对铅球进行吸附和释放，所述抓取导轨、所述活塞杆、所述活塞缸和所述机械臂依次连接，所述机械臂上设有伺服电机，所述转运装置用于对所述回收装置抓取的铅球进行转运，所述转运装置包括滑轨和升降轮盘，所述滑轨分别与所述抓取导轨和所述升降轮盘对接，所述传感器系统包括kinect传感器、单目摄像机、颜色传感器和超声波发生器，所述kinect传感器用于识别人体运动，所述单目摄像机用于对铅球的飞行轨迹进行捕捉，所述颜色传感器用于测量投掷圈的大小以及落地区标志线，所述超声波发生器用于避障，所述运动装置包括底盘和行走系统。