[发明专利]基于可控舵面的火箭及其姿态自主矫正控制方法在审
| 申请号： | 201810446652.6 | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108681329A | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 胡佳辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于可控舵面的火箭及其姿态自主矫正控制方法，属于航天技术领域。为了解火箭起飞时的姿态不稳定问题以及在火箭空中运行过程中自旋的问题。火箭包括可控舵面和用于控制可控舵面的电控板；每个可控舵面通过对应的舵机和所述箭体连接；电控板包括用于测量火箭三轴角速度和姿态角的陀螺仪、用于测量火箭飞行高度的气压计和处理器。用陀螺仪和气压计获取当前的实测姿态数据，利用卡尔曼滤波对输入到D控制器的三轴角速度进行滤波；将最终获得的飞行高度、三轴角速度和姿态角输入给PID控制器；PID控制器将读取的实测姿态数据与理想姿态数据进行对比，经处理器运算给出合理的PID控制量；PID控制量驱动舵机的摇臂动作，最实现控制火箭姿态的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 火箭 可控 姿态数据 三轴 电控板 气压计 陀螺仪 姿态角 处理器 舵机 舵面 实测 矫正 测量 读取 卡尔曼滤波 火箭飞行 稳定问题 运行过程 航天技术 箭体 滤波 摇臂 自旋 运算 起飞 驱动 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种基于可控舵面的火箭，所述火箭包括可拆卸的三部分：弹头、箭体以及发动机舱；在发动机舱的外侧装有多个对称的不可控尾翼；其特征在于，所述火箭还包括安置在箭体上半部分的偶数个对称的可控舵面和用于控制可控舵面的电控板；每个可控舵面通过对应的舵机和所述箭体连接；电控板包括用于测量火箭三轴角速度和姿态角的陀螺仪、用于测量火箭飞行高度的气压计和处理器；所述三轴角速度包括火箭的偏航角速度、俯仰角速度、滚转角速度；三轴姿态角包括火箭的偏航角、俯仰角、滚转角。
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