[发明专利]面向智能生产线的机器人视觉识别定位方法

摘要

本发明公开了面向智能生产线的机器人视觉识别定位方法，适用于智能生产线中的高鲁棒、高抗干扰、高识别率的机器人视觉定位控制。该方法基本思路为：通过对模板的预处理，转换为二值化模板来克服模板匹配过程中光照对识别率的影响；通过生成具有旋转角度的模板序列分别匹配来实现对于目标旋转角度的确定；通过对匹配结果每次搜索全局最小值来克服局部极小值带来的目标定位不准确的问题，提高定位精度，并省去非极大值抑制的步骤，提高实时性。本发明可以识别定位多种类型的目标，并且识别率高、定位精度高，可以在智能生产线中，对目标工件准确识别与定位。

主权项

1.面向智能生产线的机器人视觉识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、定义模板，采集待识别目标的图像，截取其一个外接矩形区域作为初始模板图片；S2、预处理模板，将模板图像转换为灰度图像，生成具有角度差异的N+1张二值化模板序列；S3、将预处理后的灰度图像与模板序列进行匹配，得到N+1个匹配结果矩阵；S4、在步骤S3得到的N+1个匹配结果矩阵中，搜索最小值，得到一个目标的像素坐标与角度信息；S5、重复步骤S4，直到满足终止搜索条件，即搜索到的最小值大于设定的阈值后，结束搜索；S6、输出所有目标的像素坐标与角度信息，进行坐标转换和机器人路径规划。