[发明专利]油动四旋翼无人机的姿态控制方法在审
| 申请号： | 201810450750.7 | 申请日： | 2018-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN108646772A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 杜永兴;孔震震;秦岭;王可铭;白利;徐惠芳 | 申请（专利权）人： | 内蒙古宇通博辉航空航天科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 014000 内蒙古自治区包头市青*** | 国省代码： | 内蒙古;15 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了油动四旋翼无人机的姿态控制方法，其包括高度控制器、水平位置控制器、姿态控制器和滤波器，将滤波器与算数平均滤波相结合得到本次精准高度向量z、本次精准水平向量y、本次精准水平向量x，经过自适应反步控制算法求出高度控制量U1、俯仰通道控制量U2、横滚通道控制量U3、偏航通道控制量U4。本发明提出的将自适应积分反步法与混合滤波算法相结合的控制算法，是应用到受到外界环境干扰较大的油动四旋翼无人机上，能够减少稳态误差，提高油动四旋翼无人机自身的飞行抗干扰性。通过与常规积分反步算法进行比较实验，充分证明本发明系统收敛性好且稳定，控制效果较为理想，轨迹跟踪特性较强，具有较强的鲁棒性与抗阵风干扰性。 | ||
| 搜索关键词： | 旋翼 油动 滤波器 控制算法 水平向量 姿态控制 控制量 自适应 水平位置控制器 高度控制器 姿态控制器 俯仰通道 高度控制 轨迹跟踪 控制效果 滤波算法 偏航通道 平均滤波 通道控制 外界环境 稳态误差 干扰性 鲁棒性 收敛性 阵风 横滚 算法 向量 算数 飞行 应用 | ||
【主权项】：
1.油动四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于，其包括高度控制器、水平位置控制器、姿态控制器和滤波器，将滤波器与算数平均滤波相结合得到本次精准高度向量z、本次精准水平向量y、本次精准水平向量x，分别由高度向量期望值zd、水平向量期望值yd、水平向量期望值xd与本次精准高度向量z、本次精准水平向量y、本次精准水平向量x做差后，经过自适应反步控制算法求出高度控制量U1和水平位置控制量ux和uy，然后ux和uy进入姿态控制器，由ux和uy反解算出的俯仰姿态角期望值φd和横滚姿态角期望值θd与本次精准俯仰姿态角φ、本次精准横滚姿态角θ做差后，经过积分反步控制算法，获得俯仰通道控制量U2和横滚通道控制量U3，同理可得偏航通道控制量U4。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于内蒙古宇通博辉航空航天科技发展有限公司，未经内蒙古宇通博辉航空航天科技发展有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810450750.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
