[发明专利]一种四足爬壁机器人在审
| 申请号： | 201810452757.2 | 申请日： | 2018-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN108407914A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 吕志忠;张成维;钟功祥;王思佳;李雷;张涛;刘影;周毅 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610500 四川省成都市新都区新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明属于行走机器人领域，具体涉及一种四足爬壁机器人，由运载平台、行走腿和定位腿三部分组成，运载平台由平台、伺服关节电机、控制系统组成，行走腿由第一足臂、伺服关节电机、第二足臂、滑环组成，定位腿由伺服电机、定位腿架，丝杠、球关节及吸附足组成。运载平台上面安装有四条的行走腿，行走腿由二连杆机构构成，运载平台与行走腿构成平面运动机器人，实现平面运动，在行走腿的末端通过滑环安装有定位腿，实现机器人在空间移动位置的确定。定位腿上安装有丝杠，能够伸长、缩短，可以控制吸附腿在爬行面上吸附或脱离，并能调节机器人平台的高度。本发明具有结构简单、负载能力大、吸附力强、运动灵活、越障能力强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 行走腿 定位腿 运载平台 吸附 伺服 关节电机 平面运动 滑环 丝杠 四足 足臂 机器人 二连杆机构 机器人平台 爬壁机器人 行走机器人 负载能力 空间移动 控制系统 爬壁机器 人本发明 伺服电机 越障能力 球关节 吸附力 伸长 爬行 灵活 脱离 | ||
【主权项】：
1.在1.一种四足爬壁机器人，其特征在于：由运载平台1、行走腿2和定位腿3三部分组成；其中，运载平台1由平台11、伺服关节电机12、控制系统13组成，行走腿2由第一足臂21、伺服关节电机22、第二足臂23、滑环24组成，定位腿3由伺服电机31、定位腿架32，丝杠33、球关节34及吸附足35组成。
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