[发明专利]一种基于二维码的自主跟车系统及方法有效
| 申请号： | 201810452787.3 | 申请日： | 2018-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN108819943B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 杨明;胡佳欣;陆正辰;张晓;王春香;王冰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学;苏州青飞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165 |
| 代理公司： | 31317 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 徐红银 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于二维码的自主跟车系统及方法，所述系统包括：数据采集单元，实时采集视觉图像和超声测距数，并将采集到的数据实时传输给数据分析单元；数据分析单元，其中数据处理模块接收所述数据采集单元的数据，若前方存在目标车辆，则根据视觉图像以及设置于车辆上的二维码标志的实际尺寸估算出车辆间的相对位置和角度，并结合超声数据判断是否进行避碰警报，并将结果传输给多车协同定位计算模块；多车协同定位计算模块整合系统中所有车辆的位置信息进行计算以提升自身定位精度和预测目标车辆位置信息，并分析得出车辆需要调整的速度与方向转角。本发明提高了车队出行的安全性，保证了跟车的精度和可靠性，且成本价格低。 | ||
| 搜索关键词： | 二维码 数据采集单元 数据分析单元 计算模块 视觉图像 协同定位 车辆位置信息 数据处理模块 数据实时传输 超声测距 超声数据 成本价格 尺寸估算 方向转角 结果传输 目标车辆 实时采集 预测目标 整合系统 避碰 警报 出行 采集 车队 分析 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于二维码的自主跟车系统，其特征在于，包括：/n数据采集单元，实时采集车辆前方的视觉图像和前后车间的超声测距结果，并将采集到的数据实时传输给数据分析单元；/n数据分析单元，包括数据处理模块、多车协同定位计算模块以及数据传输模块，其中：所述数据处理模块接收所述数据采集单元的数据，若前方存在目标车辆，则根据视觉图像以及设置于车辆上的二维码标志的实际尺寸估算出车辆间的相对位置和角度，并结合超声数据判断是否进行避碰警报，将结果传输给多车协同定位计算模块；所述多车协同定位计算模块整合数据处理模块得到的系统中所有车辆的位置和跟车或警报状态信息进行计算以提升自车定位精度和要跟踪的前方车辆即预测目标车辆的位置信息，分析得出自车需要调整的速度与方向转角，并将相对位置信息转化为相对于头车的绝对位置信息；所述数据传输模块将自车需要调整的速度与方向转角传输给自车的底层控制模块进行车辆自动定位，同时传输给人机交互单元；/n人机交互单元，用于进行车辆参数设定以及实时显示所述数据分析单元得到的车辆状态信息、车辆相对头车的绝对位置信息。/n
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