[发明专利]一种用于圆柱形舱段对接的位姿在线测量系统及方法

摘要

本发明涉及一种用于圆柱形舱段对接的位姿在线测量系及方法，基于多传感器融合测量理论，在对接初始状态下能够有效测量得到舱段的外形信息，基于舱段的实际外形测量数据对舱段建立局部坐标系，通过关键测量标志点实时计算舱段的对接位置与姿态，有效避免了对接端面逐渐贴合难以测量以及舱段理论模型与实际外形存在的偏差、变形导致的装配精度低、质量难以控制需要反复试装等难题，为自动化对接装配工艺提供有效的信息参量与对接状态监测与反馈，实现舱段对接过程的质量控制与制造成本。

主权项

1.一种用于圆柱形舱段对接的位姿在线测量系统，其特征在于包括圆形人工标志点、关键测量点、双目光学相机、测量控制客户端和测量数据处理服务器；所述的圆形人工标志点粘贴于舱段柱面外形与端框表面上，用于标识舱段外形表面离散点的空间位置；所述的关键测量点粘贴于舱段柱面外形，用于舱段关键点的实时测量；所述的双目光学相机用于对圆形人工标志点成像，获取图像数据，包括舱段端面数据与柱面数据；所述的测量控制客户端用于对图像数据进行处理，计算得到舱段外表面人工标志点的空间位置坐标；所述的测量数据处理服务器用于接收测量客户端发来的测量点数据，通过对数据进行舱段端面与柱面模型参数拟合，基于实测数据模型进行舱段位置与姿态实时测量。