[发明专利]一种基于图像视觉的无人船避障装置及方法在审
| 申请号： | 201810454631.9 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108549381A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 黄宴委;邱星云;李君弋;刘贞毅;刘长吉;陈少斌;黄文超 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/11;G06T7/181;G06T7/66 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于图像视觉的无人船避障装置及方法。无人船在向目标点自主航行的过程中，所述摄像头将会实时的采集河面的图像数据，对于采集到的图像数据，图像处理器不仅会进行实时的处理，还会把拍摄到的图像保存到内置储存卡中，在处理器完成对障碍物位置的确定后，将会进行避障算法的计算，计算结果为无人船方向舵应该转动的角度，并将这一信息发送给船体控制器，控制器接收到该信息后，进行及时的转向来避免碰撞。本发明能够有效、快速对目标水面障碍物进行检测，并通知无人船方向舵的转向及转角，有效的避免了无人船在航行的过程中和障碍物发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 无人船 避障装置 图像视觉 图像数据 控制器 方向舵 障碍物 采集 图像处理器 障碍物位置 摄像头 避免碰撞 避障算法 图像保存 转角 储存卡 目标点 处理器 内置 船体 转动 中和 水面 检测 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种基于图像视觉的无人船避障装置，其特征在于，包括摄像头、图像处理器、船体控制器以及云台，所述摄像头经图像处理器与船体控制器，所述摄像头设置于所述云台上，并通过云台控制与水面成角度固定于无人船船头位置，以拍摄无人船前方水面图像。
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