[发明专利]一种基于压电振子的管道机器人及其激励方法有效
| 申请号： | 201810455400.X | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108540010B | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 刘英想;田鑫琦;刘军考;陈维山 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | H02N2/00 | 分类号： | H02N2/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 孙莉莉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于压电振子的管道机器人及其激励方法，基于压电振子的管道机器人由一个压电振子和一根管道组成，其中压电振子包含弯曲陶瓷组、伸缩陶瓷组、两个端盖和四个驱动足。弯曲陶瓷组和伸缩陶瓷组设置在两个端盖之间，并与端盖固定连接。每个端盖的末端分别设置两个驱动足，且四个驱动足都与管道的内壁接触并保持一定的预压力。基于压电振子的管道机器人的激励方法只需一路激励信号即可实现压电振子实现沿管道轴线的双向运动。本发明具有结构简单、可靠性高、成本低等优势，在航空航天、纳米制造、超精密加工、生物医疗工程等领域具有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 压电振子 管道机器人 端盖 驱动足 陶瓷 伸缩 超精密加工 管道轴线 航空航天 激励信号 纳米制造 内壁接触 生物医疗 双向运动 预压力 组设置 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于压电振子的管道机器人，其特征在于：包括压电振子(1)和管道(2)；所述压电振子(1)包含弯曲陶瓷组(1‑1)、伸缩陶瓷组(1‑2)、两个端盖(1‑3)和四个驱动足(1‑4)；其中弯曲陶瓷组(1‑1)和伸缩陶瓷组(1‑2)设置在两个端盖(1‑3)之间，且均与两侧端盖(1‑3)固定连接；所述弯曲陶瓷组(1‑1)由两个对称布置的压电陶瓷半组构成，在弯曲陶瓷组(1‑1)上施加直流激励电压时，两个压电陶瓷半组中一个沿压电振子(1)轴向伸长，另一个沿压电振子(1)轴向缩短；伸缩陶瓷组(1‑2)由压电陶瓷构成，在伸缩陶瓷组(1‑2)上施加直流激励电压时压电陶瓷沿压电振子(1)轴向伸长或缩短；每个端盖(1‑3)的末端分别设置两个驱动足(1‑4)，且四个驱动足(1‑4)都与管道(2)的内壁接触并保持一定的预压力。
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