[发明专利]机器人跟随人物方法、装置及存储介质、机器人有效
| 申请号： | 201810457340.5 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108717302B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 严海锐;周宝;王健宗;肖京 | 申请（专利权）人： | 平安科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 深圳市立智方成知识产权代理事务所(普通合伙) 44468 | 代理人： | 王增鑫 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人跟随人物方法、装置及存储介质、机器人，所述方法包括：通过安装在机器人上的体感侦测器检测目标人物，获取所述目标人物在原始坐标系下相对于机器人的相对坐标；根据所述机器人在世界坐标系下的第一世界坐标将所述相对坐标转换为所述目标人物在世界坐标系下的第二世界坐标；根据随机扩展树算法和基于A*算法的估价函数计算并筛选随机扩展树的中间节点；当所述中间节点与所述第二世界坐标的距离在预设范围内时，依次连接各中间节点形成目标路径，控制所述机器人在世界坐标系下从所述第一世界坐标沿着所述目标路径移动至所述第二世界坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 跟随 人物 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人跟随人物方法，其特征在于，包括：通过安装在机器人上的体感侦测器检测目标人物，获取所述目标人物在原始坐标系下相对于机器人的相对坐标；根据所述机器人在世界坐标系下的第一世界坐标将所述相对坐标转换为所述目标人物在世界坐标系下的第二世界坐标；根据随机扩展树算法在所述世界坐标系下选取至少一个随机扩展点；分别选取第一节点与单个随机扩展点构成的线段上的第二节点，并构建从所述第一节点经过所述第二节点到达所述第二世界坐标的路径，所述第一节点为随机扩展树上的当前中间节点；同时，根据基于A*算法的估价函数分别计算各第二节点对应的路径的代价；将代价最小的路径对应的第二节点作为随机扩展树的下一中间节点；当所述中间节点与所述第二世界坐标的距离在预设范围内时，依次连接各中间节点形成目标路径，控制所述机器人在世界坐标系下从所述第一世界坐标沿着所述目标路径移动至所述第二世界坐标。
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