[发明专利]机器人被卡的检测方法和脱卡的控制方法及芯片

摘要

本发明涉及一种机器人被卡的检测方法和脱卡的控制方法及芯片。所述机器人被卡的检测方法，通过将第一预设时间段内所记录的仰角数据与机器人中预先存储的参考仰角数据进行比较，并结合时间和打滑情况的综合判断，准确得出机器人是否被卡的检测结果。在检测到机器人被卡时，通过机器人脱卡的控制方法，先分析机器人是被什么类型的物体卡住，然后针对不同的物体控制机器人的驱动轮采取不同的运转方式来进行脱卡，从而实现机器人的快速脱卡。由于所述芯片具有控制机器人进行被卡检测和脱卡控制的程序，使得装配该芯片的机器人在不需要增加其它的硬件传感器的基础上，具有能够准确检测自身是否被物体卡住以及能够快速控制自身进行脱卡操作的功能。

主权项

1.一种机器人被卡的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：记录机器人检测到的仰角数据，并进入步骤S2；步骤S2：将第一预设时间段内所记录的仰角数据与机器人中预先存储的参考仰角数据进行比较，判断所记录的仰角数据是否在参考仰角数据的误差范围内，如果是，则进入步骤S3，如果否，则将所述第一预设时间段内所记录的仰角数据中的第一个记录的数据删除，并返回步骤S1；步骤S3：持续记录机器人检测到的仰角数据，并判断所记录的仰角数据在参考仰角数据的误差范围内的持续时间是否达到第二预设时间段，如果是，则进入步骤S4，如果否，则确定机器人没有被卡；步骤S4：判断在所述第二预设时间段内是否检测到机器人打滑，如果检测到机器人打滑，则确定机器人被卡，如果没有检测到机器人打滑，则进入步骤S5；步骤S5：持续记录机器人检测到的仰角数据，并判断所记录的仰角数据在参考仰角数据的误差范围内的持续时间是否达到第三预设时间段，如果是，则确定机器人被卡，如果否，则确定机器人没有被卡。