[发明专利]一种障碍物的检测装置、方法与移动机器人

摘要

本发明公开一种障碍物的检测装置、方法与移动机器人，所述检测方法包括，所述摄像头保持预设帧率采样图像，所述发光管发出与预设帧率同步的脉冲光；然后判断所述摄像头采样的相邻两帧图像的亮度变化值是否大于所述预设阈值，同时判断所述相邻两帧图像的亮度在时序上是否周期性隔帧变化，当上述两个判断都成立时，则表示所述摄像头前方所述预设范围内有障碍物。本发明实施中的摄像头通过增加一个同帧率的发光源，结合低成本的红外部件，在预设范围内检测到障碍物，提高机器人的感知能力，防止摄像头容易出现被挡、刮花等现象，本发明可以精确检测到，减少误判断。

主权项

1.一种障碍物的检测装置，其特征在于，该检测装置包括：图像采集模块，用于通过摄像头以预设帧率采样障碍物反射光形成的图像；光源模块，用于通过发光管发射出所述预设帧率的脉冲光；图像处理模块，用于判断所述图像采集模块采样的相邻两帧图像的亮度变化值是否大于预设阈值，并判断所述相邻两帧图像的亮度在时序上是否周期性隔帧变化，上述两个判断都成立时，则表示所述图像采集模块前方预设范围内有障碍物；其中，所述预设阈值是障碍物在所述预设范围内对所述发光管在开关切换过程中输出的光脉冲反射所产生的亮度变化参考值；障碍物反射的是所述光源模块发射出所述预设帧率的脉冲光。