[发明专利]机器人基于六轴陀螺仪检测被卡的方法有效
| 申请号： | 201810458442.9 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108613656B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 李永勇;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01M99/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人基于六轴陀螺仪检测仰角的方法和检测被卡的方法。其中，所述检测仰角的方法，通过将陀螺仪所检测到的竖直方向的加速度与重力加速度进行求方差，如果所求得的方差值在预设方差范围内，表明机器人在水平面上，将机器人的仰角角度校准为零，否则，表明机器人是在斜面上，将机器人的仰角角度确定为六轴陀螺仪检测到的绕X轴转动的角度值，如此可以避免陀螺仪的零点漂移或其它干扰所带来的检测误差，提高了机器人检测仰角的准确性。此外，所述检测被卡的方法，通过将第一预设时间段内所记录的仰角数据与机器人中预先存储的参考仰角数据进行比较，并结合时间和打滑情况的综合判断，准确得出机器人是否被卡的检测结果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 基于 陀螺仪 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.机器人基于六轴陀螺仪检测仰角的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：确定机器人的六轴陀螺仪中的竖直方向的加速度计在第一预定时间段所检测到的加速度，并进入步骤S2；步骤S2：判断所述加速度与重力加速度的方差值是否在预设方差范围内，如果是，则进入步骤S3，如果否，则进入步骤S4；步骤S3：确定机器人的仰角角度为零；步骤S4：确定六轴陀螺仪检测到的绕X轴转动的角度值为机器人的仰角角度；其中，机器人的左右方向为X轴，前后方向为Y轴，上下方向为Z轴，X轴、Y轴和Z轴构成所述六轴陀螺仪的三维坐标系。
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