[发明专利]六旋翼无人机的自动容错姿态控制方法有效
| 申请号： | 201810460050.6 | 申请日： | 2018-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN108614573B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 常亮;蔡星;孙培 | 申请（专利权）人： | 上海扩博智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200241 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种六旋翼无人机的自动容错姿态控制方法，包括如下步骤：采集六旋翼无人机上多个电机的电流和/或电压，根据所述电流和/或电压判断每一所述电机是否存在故障；当判断出一所述电机为故障电机时，关闭另一与所述故障电机相邻且转动方向相反的电机；根据所述故障电机所驱动的桨翼i的序号选择相对应的映射矩阵R |
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| 搜索关键词： | 六旋翼 无人机 自动 容错 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种六旋翼无人机的自动容错姿态控制方法，所述六旋翼无人机的每一电机具有相对于水平面沿一方倾斜安装角α，沿另一方向的倾斜安装角β，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：采集六旋翼无人机上多个电机的电流和/或电压，根据所述电流和/或电压判断每一所述电机是否存在故障；步骤S2：当判断出一所述电机为故障电机时，关闭另一与所述故障电机相邻且转动方向相反的电机；步骤S3：根据所述故障电机所驱动的桨翼i的序号选择相对应的映射矩阵Ri，并根据所述映射矩阵Ri将输入姿态角转换为控制姿态角,i为大于等于0小于等于6的自然数；步骤S4：将所述控制姿态角输入所述六旋翼无人机的飞行控制模块以控制所述六旋翼无人机飞行。
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