[发明专利]基于光影优化的三维几何与本征成份重建方法及装置在审
| 申请号： | 201810460082.6 | 申请日： | 2018-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN108898658A | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 刘烨斌;戴琼海;徐枫 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T15/50 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于光影优化的三维几何与本征成份重建方法及装置，其中，方法包括：通过RGBD相机得到三维彩色点云时间序列拍摄；获取三维深度点云和重建模型顶点之间的匹配点对，并获得点对集合；根据匹配点对及当前视角彩色图像建立基于本征分解的联合能量函数，并求解重建模型上每一个顶点的非刚性运动位置变换参数；对能量函数进行求解，获得表面模型顶点的形变变换矩阵以及图像上每个项目的本征成份；根据求解结果将前一帧三维模型的几何进行形变，补全和更新当前帧模型的几何和本征成份，实现三维几何与本征成份重建。该方法能够高稀疏和单个视点条件下动态对象跟踪形变的鲁棒性，且求解准确，对设备要求低，拥有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 本征 三维 求解 形变 重建 能量函数 匹配点 变换参数 变换矩阵 表面模型 彩色图像 点对集合 动态对象 模型顶点 三维模型 时间序列 运动位置 彩色点 对设备 非刚性 鲁棒性 前一帧 点云 稀疏 视点 优化 相机 图像 分解 视角 拍摄 跟踪 更新 应用 联合 | ||
【主权项】：
1.一种基于光影优化的三维几何与本征成份重建方法，其特征在于，包括以下步骤：通过RGBD相机对动态场景进行拍摄，以得到三维彩色点云时间序列拍摄；获取三维深度点云和重建模型顶点之间的匹配点对，并获得点对集合，其中，所述点对集合包含所述三维深度点云上与所述重建模型的顶点对应的三维坐标点；根据所述匹配点对及当前视角彩色图像建立基于本征分解的联合能量函数，并求解所述重建模型上每一个顶点的非刚性运动位置变换参数；对所述能量函数进行求解，以获得表面模型顶点的形变变换矩阵以及图像上每个项目的本征成份；以及根据求解结果将前一帧三维模型的几何进行形变，使形变模型与当前帧的采集点云进行对齐，并根据所述本征成份融合几何及本征成份信息，以补全和更新当前帧模型的几何和本征成份，实现三维几何与本征成份重建。
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