[发明专利]基于特高压线区电场等势面的无人机自主导航系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于特高压线区电场等势面的无人机自主导航系统及方法，导航系统由无人机本体、电磁场测量模块、飞控子系统和惯性导航子系统组成，工作时，无人机飞行至初始位置，电磁场测量模块获取初始电场值；惯性导航子系统根据电场分布等值线值图规划无人机飞行路线；在飞行过程中，电磁场测量模块获取当前位置电场数值大小；飞控子系统中的机载处理模块根据飞行情况对设置的波动阈值与初始电场值的差值进行判断，对飞控模块发出指令调整无人机的飞行高度和方向；无人机以飞行路线为基础，沿等值线图的某一等势面的轮廓纵深飞行。本发明解决了无人机因强电磁场造成的失控问题，具有可在特高压输电线路环境下自主导航、且导航稳定准确等优点。

主权项

1.基于特高压线区电场等势面的无人机自主导航系统，其特征在于，该系统包括：无人机本体；电磁场测量模块，设于无人机本体的下方，用于获取当前位置、当前时刻的电场数值大小；飞控子系统，设于无人机本体上，用于控制无人机在输电线路激发的电磁场等势面中飞行的方向和高度，所述的飞控子系统包括飞控模块和机载处理模块，所述的机载处理模块与电磁场测量模块连接；惯性导航子系统，与飞控模块连接，用于根据空间电场分布等值线图建立以无人机初始位置为坐标系原点的惯性导航子系统坐标系，规划飞行路线。