[发明专利]多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统

摘要

本发明公开一种多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统，包括第一工业机器人、第二工业机器人、多臂空间机器人、服务星、目标星、力传感器和视觉系统和控制平台；第一工业机器人与服务星的一端连接；多臂空间机器人包括多个服务机械臂、多个末端工具和多臂空间机器人控制器，每个服务机械臂的一端都通过一力传感器与一末端工具连接，每个服务机械臂的另一端都连接在服务星的另一端，多臂空间机器人控制器与每个服务机械臂连接；视觉系统分别与服务星和服务机械臂连接；第二工业机器人与目标星连接，末端工具和目标星相隔预定距离时，末端工具对目标星进行在轨操作。本发明可模拟实现多臂空间机器人在轨目标抓捕、维修、精细操作等在轨操作任务。

主权项

1.一种多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统，其特征在于，包括第一工业机器人、第二工业机器人、多臂空间机器人、服务星、目标星、力传感器和视觉系统；所述第一工业机器人与所述服务星的一端连接；所述多臂空间机器人包括多个服务机械臂、多个末端工具和多臂空间机器人控制器，所述末端工具和所述力传感器的数量分别与所述服务机械臂的数量相适应，每个服务机械臂的一端都通过一力传感器与一末端工具连接，每个服务机械臂的另一端都连接在所述服务星的另一端，所述多臂空间机器人控制器与每个所述服务机械臂连接，用于控制所述服务机械臂的运动；所述视觉系统分别与所述服务星和所述服务机械臂连接；所述第二工业机器人与所述目标星连接，所述末端工具和所述目标星相隔预定距离时，所述末端工具对所述目标星进行在轨操作。