[发明专利]一种排爆机器人双臂协同控制系统

摘要

本发明公开了一种排爆机器人双臂协同控制系统，排爆机器人两机械臂可在工作空间中协作完成系统分配到的排爆任务，系统在排爆过程中，智能为两机械臂分配排爆任务，根据排爆数据库的任务知识对当前排爆任务进行任务分解，得到各机械臂操作序列，两机械臂通过排爆知识库得到的任务操作序列对机械臂末端执行器的关节空间坐标进行规划，在机械臂运动过程中同时进行智能避免碰撞操作，避免机械臂运动过程中的碰撞，直至机械臂完成排爆任务结束。采用此排爆机器人双臂协同控制系统进行排爆操作可提高机器人排爆效率，且在复杂的地形环境下，仍可保证排爆任务快速稳定进行。

主权项

1.一种排爆机器人双臂协同控制系统，其特征在于，步骤如下：S1，建立排爆数据库；机器人通过学习训练传统排爆过程，得出一个排爆数据库；所述排爆数据库包括任务知识数据库、任务库和机械臂知识能力库；S2，获取任务并将任务分配；排爆机器人探寻到未爆物时，得到排爆任务，并采用一种基于trader集中式的双臂空间机器人任务分配方法将任务分配；S3，进行任务分解；S4，对机械臂进行路径规划；机械臂上的控制器接收末端执行器的各传感器实时采集的自身位置和方位信息，控制器将接收检测信息并将检测信息通过卡尔曼滤波器进行滤波并预测下一时刻的位置和方位信息，控制器将得到的预测信息传输给另一机械臂的控制器上，实现两个机械臂之间的相互通讯；通过两臂控制器之间的通信使得一个机械臂对于另一个机械臂的反应做出相应的动作、轨迹规划和决策；S5，机械臂向停驻点进行运动过程中进行智能避免碰撞；所述碰撞包括机械臂之间的碰撞以及机械臂与障碍物的碰撞；机械臂连杆进行障碍物的探测，并通过状态感知器将环境状态映射为机械臂的内部感知，工作选择器根据当前策略选择避障动作作用于环境，训练决策器通过更新学习策略知识用于后续动作的选择。