[发明专利]一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法有效
| 申请号： | 201810463552.4 | 申请日： | 2018-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN110480291B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 杜劲松;郭锐;鲁伯林;郑德超;李万鹏;安然;王继长 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法，应用于航天发动机大型结构件的对接过程中，是一种可根据对接部件的在线测量结果，自动完成复杂结构件精密调姿对接的方法。该方法包括以下步骤：根据测量得到的结构件工艺特征点实际空间位置拟合虚拟轴线；根据虚拟轴线计算结构件I、II的相对位姿关系；通过调姿对接控制方法实现相对位姿关系计算值与6自由度工业机器人控制变量的匹配，并控制机器人完成结构件II的调姿定位。该方法克服了对于轮廓不规则、工艺夹持点少、标准特征点少类型的复杂结构件对接效率低、对接系统柔性差、可重构性差的问题，实现了大型复杂结构件高精度、高柔性的快速对接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自由度 工业 机器人 复杂 结构件 精密 对接 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于6自由度工业机器人的复杂结构件精密对接方法，其特征在于，包括以下步骤：/n根据测量得到的结构件I、II的工艺特征点的实际空间位置拟合虚拟轴线；/n根据虚拟轴线计算结构件I、II相对位姿关系；/n控制6自由度工业机器人夹持结构件II并调整其位移变量，实现结构件II和结构件I的对接调姿定位。/n
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