[发明专利]基于粒子群算法的机器人路径规划方法、装置及终端设备有效
| 申请号： | 201810464127.7 | 申请日： | 2018-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN108645411B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 黄建军;刘紫丹;黄敬雄 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 王利彬 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于人工智能技术领域，提供了一种基于粒子群算法的机器人路径规划方法、装置及终端设备，包括：根据机器人活动场地的信息进行建模，生成模拟环境；根据所述机器人活动的起点和终点随机生成N条不与所述障碍物相交的初始路径，采用基于粒子群算法的方法在所述模拟环境中，对N条初始路径进行优化，在优化产生的路径中选出M条全局最优路径；采用基于Dijkstra算法的方法从所述M条全局最优路径中选出最终路径。本发明结合了粒子群算法与Dijkstra算法的优点进行机器人路径规划，既增加了最优路径的平滑度，也提升了计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 算法 机器人 路径 规划 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于粒子群算法的机器人路径规划方法，其特征在于，包括：S1：根据机器人活动场地的信息进行建模，生成模拟环境，具体包括：S101：根据所述活动场地的信息建立直角坐标系，在所述直角坐标系中确定机器人活动的起点和终点；S102：对所述活动场地中的障碍物进行规则化处理，获得所述障碍物在所述直角坐标系中的顶点坐标；S103：使用数组表示所述障碍物的各个顶点坐标；S2：根据所述机器人活动的起点和终点随机生成N条不与所述障碍物相交的初始路径，采用基于粒子群算法的方法在所述模拟环境中，对N条初始路径进行优化，在优化产生的路径中选出M条全局最优路径，其中M，N均为大于1的正整数，M为预先设定的值；S3：采用基于Dijkstra算法的方法从所述M条全局最优路径中选出最终路径。
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