[发明专利]集装箱角柱板材折弯线用的下料机器人

摘要

集装箱角柱板材折弯线用的下料机器人，涉及一种机械制造机器人，所述下料机器人包括有上2自由度平面并联机构及下部抓取机构；上部移动部分包括滑块导轨、丝杠、丝杠电机、横移载板；长导轨A（1）与长导轨B（4）分别安装在横梁侧面的上下部，长丝杠A（2）与长丝杠B（3）安装在两条导轨之间，丝杠的两端由轴承座（13）支撑，丝杠电机A（16）通过联轴器（14）与长丝杠A（2）相连，丝杠电机A（16）安装在长丝杠A（2）的左端；丝杠电机B（19）通过联轴器（14）与长丝杠B（3）相连，丝杠电机B（19）安装在长丝杠B（3）的右端；本发明实现对集装箱角柱板材折弯线工件翻转180度，惯量也大大减少，动态特性更好，具有高速、高精、高可靠性的特点。

主权项

1.集装箱角柱板材折弯线用的下料机器人，其特征在于，所述下料机器人包括有上2自由度平面并联机构及下部抓取机构；上部移动部分包括滑块导轨、丝杠、丝杠电机、横移载板；长导轨A（1）与长导轨B（4）分别安装在横梁侧面的上下部，长丝杠A（2）与长丝杠B（3）安装在两条导轨之间，丝杠的两端由轴承座（13）支撑，丝杠电机A（16）通过联轴器（14）与长丝杠A（2）相连，丝杠电机A（16）安装在长丝杠A（2）的左端；丝杠电机B（19）通过联轴器（14）与长丝杠B（3）相连，丝杠电机B（19）安装在长丝杠B（3）的右端；移动载板A（28）与移动载板B（5）通过固定于其下部的滑块A（27）、滑块B（30）连接长导轨动态左右滑动；移动载板A28的下端固定有丝杠滚珠衬套A（31），丝杠滚珠衬套A31与长丝杠A（2）配合，丝杠电机A（16）连接长丝杠A（2）及移动载板A（28）；移动载板B（5）的下端固定有丝杠滚珠衬套B（29），丝杠滚珠衬套B（29）与长丝杠B（3）配合，丝杠电机B（19）连接长丝杠B（3）及移动载板B（5）；上部转动副支座6固定在移动载板的下侧，与连杆7通过轴配合连接；下部抓取机构包括抓取机构支架、汽缸、转动电机、夹持机械手，滑块导轨；短导轨滑块机构（23）固定于抓取机构支架（17）下部两侧，夹持载板（10）与滑块相连；汽缸（9）固定于抓取机构支架（17）的侧面，汽缸的活塞杆前端固定到夹持载板（10）上，夹持载板（10）连接汽缸活塞杆；转动电机（11）安装在夹持载板（10）的外侧，通过联轴器连接夹持机械手（12）；下部转动副支座8安装在抓取机构支架（17）的上部，通过轴配合与连杆（7）连接；由此，2自由度平面并联机构及下部抓取机构通过四根并联的连杆连接为一个整体。