[发明专利]一种电机位置伺服控制器的离散时域参数化设计方法

摘要

本发明涉及本发明涉及一种位置伺服控制器的离散时域参数化设计方法，包含三部分：第一部分是由状态反馈、目标前馈和扰动前馈构成的线性伺服控制律，保证闭环稳定性并使系统能快速响应和补偿扰动；第二部分是一个平滑的非线性控制律，通过动态调节闭环阻尼实现对目标的平稳跟踪；第三部分，把系统的未知扰动和模型偏差归并为一个扩展状态变量，设计降阶观测器来同时估计系统未量测状态和未知扰动，用于实现准确的伺服控制。本发明可实现在各种负载条件下对电机位置目标的快速、平稳且准确的跟踪。同时本发明在离散时域给出参数化设计方法，方便了控制器的计算机编程实现、性能调优和构建自校正控制系统。