[发明专利]一种部分解耦的二自由度并联机构在审
| 申请号： | 201810465309.6 | 申请日： | 2018-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN108356802A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 肖新华 | 申请（专利权）人： | 湖北理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人： | 宋涛 |
| 地址： | 435000 湖北省黄*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种部分解耦的二自由度并联机构，包括静平台、动平台及第一运动支链、第二运动支链；第一运动支链包括第一转动副，静平台通过第一转动副与第一弧形连杆的一端转动连接；第二运动支链包括第二转动副,在静平台上设有支架，支架通过第二转动副与第二弧形连杆的一端转动连接，第二弧形连杆的另一端与第三弧形连杆的一端转动连接；在动平台的侧面装有互为90°夹角布置的第一销轴和第二销轴；第一弧形连杆的另一端与第一销轴转动连接；第三弧形连杆的另一端与第二销轴转动连接；本发明结构简单、运行平稳、灵活度高，实现了两个转动自由度彼此之间的部分解耦，可应用于虚拟机床、航空模拟设备和工业机器人以及医疗外科设备等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 弧形连杆 转动连接 运动支链 销轴 转动 静平台 解耦 二自由度并联机构 动平台 支架 工业机器人 转动自由度 模拟设备 虚拟机床 医疗外科 灵活度 侧面 航空 应用 | ||
【主权项】：
1.一种部分解耦的二自由度并联机构，包括静平台、动平台及分别连接在动、静平台之间的第一运动支链和第二运动支链；其特征是：所述第一运动支链包括第一转动副，所述静平台通过第一转动副与第一弧形连杆的一端转动连接，其中第一弧形连杆由两个同弧心布置的第一弧形杆和第二弧形杆以相对滑动连接的方式连接为一体；所述第二运动支链包括第二转动副,在静平台上设有支架，支架通过第二转动副与第二弧形连杆的一端转动连接，第二弧形连杆的另一端与第三弧形连杆的一端转动连接；所述动平台的侧面装有互为90°夹角布置的第一销轴和第二销轴；所述第一弧形连杆的另一端与第一销轴转动连接；所述第三弧形连杆的另一端与第二销轴转动连接；所述第一转动副和第二转动副的中轴线相互垂直且汇交于动平台的几何中心处；所述第一弧形连杆、第二弧形连杆和第三弧形连杆的弧心均与动平台的几何中心相重合。
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