[发明专利]一种四足机器人的运动闭环控制方法有效
| 申请号： | 201810468858.9 | 申请日： | 2018-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN108572553B | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;王翔;王学谦;梁斌;高学海;朱晓俊 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 方艳平 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人的运动闭环控制方法，包括以下步骤：采用CPG网络对所述四足机器人的各条腿部分别产生周期性的控制信号，以生成所述四足机器人的前进信号；同时采用比例微分控制对所述四足机器人的机体的姿态进行调整。本发明提出的四足机器人的运动闭环控制方法，简洁高效易于实现，克服了现有算法控制复杂度高的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 闭环控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种四足机器人的运动闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采用CPG网络对所述四足机器人的各条腿部分别产生周期性的控制信号，以生成所述四足机器人的前进信号；同时采用比例微分控制对所述四足机器人的机体的姿态进行调整。
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