[发明专利]一种平面四杆机构轨迹设计的果蝇优化方法

摘要

一种平面四杆机构轨迹设计的果蝇优化方法。本发明的平面四杆机构中，l1为主动杆，l2为连接杆，l3为从动杆，l4为机架，φ0和ψ0分别为对应杆件在右极限位置时的初始位置角；采用了十进制的2×3实值矩阵编码，矩阵的行向量表示果蝇个体所在搜索空间的维度位置；本发明的根据平面四杆机构问题描述的优化模型设计了果蝇种群个体的编码方式以及新型嗅觉浓度判定值函数，其次根据嗅觉浓度值将种群动态划分成优秀子群和普通子群以执行不同的种群演化模式，最后对不同果蝇子群分别采取了精英学习策略和差分变异策略来增强算法的学习效率以及保持种群的多样性。平面四杆机构设计实例分析表明该方法是可行有效的，其参数优化设计结果好于传统的设计方法。

主权项

1.一种平面四杆机构轨迹设计的果蝇优化方法，其特征在于：平面四杆机构中，l1为主动杆，l2为连接杆，l3为从动杆，l4为机架，φ0和ψ0分别为对应杆件在右极限位置时的初始位置角；采用了十进制的2×3实值矩阵编码，矩阵的行向量表示果蝇个体所在搜索空间的维度位置，每一列表示一个需要优化的平面四杆机构的参数；对于个体Pi其编码如下式：上式第1行向量xi＝(xi1,xi2,xi3)表示果蝇的横坐标，第2行向量yi＝(yi1,yi2,yi3)表示果蝇的纵坐标；3个列向量则分别对应四杆机构设计变量l2、l3和l4的杆长量值位置编码。