[发明专利]一种实时多传感器的社区机器人导航方法

摘要

本发明提供的一种实时多传感器的社区机器人导航方法，属于机器人导航领域。本发明首先通过给定的起点、一系列中间点和终点得到每两点之间的方向和距离，生成多个行走段，社区机器人按照行走段进行行走；每次循环检测激光雷达和摄像头数据，使得社区机器人能合理避障、远离路边；结合物理里程和GPS信息，过滤矫正位置信息，确定社区机器人是否走完每一段行走段的距离，走完一段行走段后自动进入下一行走段，直到最后一段行走段走完结束导航，使社区机器人的移动更加精确，定位精准；设定紧急区域，一旦紧急区域范围内有障碍物，启动紧急处理，避免了社区机器人与其它物体、行人相撞，保证了其安全性。

主权项

1.一种实时多传感器的社区机器人导航方法，应用于社区机器人，其特征在于，所述社区机器人包括GPS、电子罗盘、摄像头及平面激光雷达，所述方法包括：步骤1，获取设定的起始点、结束点及任意数量的中间点，经由所述中间点连接所述起始点与结束点，计算每两点之间的方向和距离，生成数个行走段，每一段所述行走端包括距离和方向，将所述行走段发送至所述社区机器人，初始化数据，其中，初始化的数据包括已走行走段数量和当前行走段的已走距离；步骤2，开始导航，所述社区机器人根据所述行走段进行移动，根据物理里程和所述电子罗盘实时更新所述社区机器人的位置信息，当根据所述GPS或物理里程得到的所述社区机器人的当前行走段的已走距离达到当前行走段的距离时，已走行走段数量加1，进入下一行走段，其中，所述物理里程为所述社区机器人根据其移动速度和移动时间计算得到的行走距离；步骤3，当已走行走段数量不小于行走段总数时，结束导航。