[发明专利]基于磁悬浮随动的悬吊重力补偿装置

摘要

一种基于磁悬浮随动的悬吊重力补偿装置，其主要包括磁悬浮驱动补偿系统和悬吊补偿系统，磁悬浮驱动补偿系统包括磁悬浮驱动模块、磁悬浮导轨，磁悬浮导轨上分别设两个磁悬浮驱动模块；所述悬吊补偿系统包括悬吊架、悬吊恒力控制模块和位置伺服模块，悬吊架的四条支腿分别与上述磁悬浮驱动模块固连，两个位置伺服模块设在悬吊架上的滑轨上，并分别与两个悬吊恒力控制模块垂直连接；所述位置伺服模块包括两个X向移动滑块、Y向移动滑块、伺服电机、丝杠和两个辅助导杆；所述悬吊恒力控制模块包括直流电机、卷扬筒、钢丝绳、角度传感器、拉力传感器。本发明具有结构简单，重力补偿精度高，通用性强，可扩展性好等良好的综合性能。

主权项

1.一种基于磁悬浮随动的悬吊重力补偿装置，它包括磁悬浮驱动补偿系统和悬吊补偿系统，其特征在于：所述磁悬浮驱动补偿系统包括磁悬浮驱动模块(4)和磁悬浮导轨(5)，其中磁悬浮导轨(5)为平行的两条直线或曲线导轨，以适应月球车(7)的直线或曲线行驶，每条磁悬浮导轨(5)上分别设两个磁悬浮驱动模块(4)；所述悬吊补偿系统包括悬吊架(3)、悬吊恒力控制模块(2)和位置伺服模块(1)，其中悬吊架(2)的四条支腿分别与上述磁悬浮驱动模块(4)固连，悬吊架(3)的顶部设有两条平行的滑轨，两个相互平行的位置伺服模块(1)的两端设在悬吊架(3)上的滑轨上，并分别与两个悬吊恒力控制模块(2)垂直连接；所述位置伺服模块包括两个X向移动滑块(8)、Y向移动滑块(10)、伺服电机(9)、丝杠(11)和两个辅助导杆(12)，其中两个X向移动滑块(8)均连接在悬吊架(3)顶的滑轨上，并能沿滑轨移动，伺服电机(9)固定在其中一个X向移动滑块(8)上，丝杠(11)一端通过联轴器与伺服电机(9)连接，丝杠(11)的另一端通过轴承配合设在轴承支撑座上，该轴承支撑座固定在另一个X向移动滑块(8)上，在丝杠(11)两边各设一根辅助导杆(12)，辅助导杆(12)两端分别与两个X向移动滑块(8)螺纹连接；Y向移动滑块(10)与丝杠(11)和两个导杆(12)套装在一起，Y向移动滑块(10)与丝杠(11)连接的孔为与丝杠(11)相同的弧形螺旋槽，套装在一起形成螺旋滚道，Y向移动滑块(10)与辅助导杆(12)连接的孔为光孔；所述悬吊恒力控制模块包括直流电机(17)、卷扬筒(13)、钢丝绳(14)、角度传感器(15)、拉力传感器(16)，其中直流电机(17)固定在Y向移动滑块(10)上，卷扬筒(13)与直流电机(17)的输出轴连接，卷扬筒(13)上缠绕着钢丝绳(14)，钢丝绳(14)竖直向下，拉力传感器(16)通过轴销固定在钢丝绳(14)上，钢丝绳(14)的末端联接于月球车(7)质心位置并在连接处设有角度传感器(15)。