[发明专利]一种双体式缆索攀爬机器人

摘要

本发明公开一种双体式缆索攀爬机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机器人上半部分和机器人下半部分，机器人上半部分包括夹板、夹爪、小连杆、顶板、小连杆盘、电动缸、中盘、大连杆、滚轮支撑杆、大连杆盘、滚轮、底板、固定端及卡板，底板上设有工作平台，工作平台通过电缆与控制器连接，机器人下半部分与上半部分结构相同。本机器人两部分交替夹紧缆索，在攀爬涂有防护油的缆索时攀爬可靠，能够防止出现打滑现象；本机器人负载能力强，方便携带检测设备进行攀爬。

主权项

1.一种双体式缆索攀爬机器人，其特征在于所述攀爬机器人包括结构相同的机器人上半部分和机器人下半部分；所述机器人上半部分包括夹板(1)、夹爪(2)、小连杆(3)、顶板(4)、小连杆盘(5)、第一电动缸(6)、中板(7)、第一支撑轴(8A)、第二支撑轴(8B)、大连杆(9)、滚轮支撑杆(10)、弹簧(11)、大连杆盘(12)、滚轮(13)、第二电动缸(14)、底板(15)、电机连接件(16)、第三电动缸(17)及卡板(18)，所述夹爪(2)设置在所述顶板(4)上，所述夹板(1)与所述夹爪(2)连接，所述夹爪(2)与所述小连杆(3)连接，所述小连杆(3)后端与所述小连杆盘(5)连接，所述小连杆盘(5)的下端与所述第一电动缸(6)连接，所述第一电动缸(6)与所述中板(7)连接，所述中板(7)通过所述第一支撑轴(8A)与所述顶板(4)固连，所述顶板(4)通过所述第二支撑轴(8B)与所述底板(15)连接，所述中板(7)下部设有所述大连杆盘(12)，所述大连杆盘(12)上端与所述大连杆(9)后端连接，所述大连杆(9)前端与所述滚轮支撑杆(10)后端连接，所述滚轮支撑杆(10)前端安装有所述滚轮(13)；所述卡板(18)与所述中板(7)固连；所述滚轮支撑杆(10)包括滚轮支撑杆前端(10‑1)及滚轮支撑杆后端(10‑2)，所述滚轮支撑杆(10)前端穿过所述卡板(18)，所述滚轮支撑杆(10)设有开口，所述大连杆盘(12)上设有连杆，所述滚轮支撑杆(10)的开口卡在所述大连杆盘(12)上的连杆上，所述大连杆盘(12)上的连杆穿过所述中板(7)，所述大连杆盘(12)与位于所述底板(15)上的所述第二电动缸(14)连接，所述底板(15)与所述电机连接件(16)连接，所述电机连接件(16)连接所述第三电动缸(17)，所述底板(15)上设有电缆，所述电缆与机器人控制器连接，所述机器人上半部分与所述机器人下半部分之间通过所述第三电动缸(17)连接。