[发明专利]虚拟空间中虚拟手操作物体的仿真方法及系统有效
| 申请号： | 201810474398.0 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN108958471B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 陈学文;刘玉庆;晁建刚;姜国华;张炎;黄鹏;杜芳;安明 | 申请（专利权）人： | 中国航天员科研训练中心 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 北京慧智兴达知识产权代理有限公司 11615 | 代理人： | 韩龙;张晓龙 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种虚拟空间中虚拟手操作物体的仿真方法及系统，该方法包括：根据交互设备的初始位置、姿态信息、实时位置、姿态信息计算交互设备的位置增量和姿态增量；根据位置增量和姿态增量计算交互设备对应的虚拟手中第一虚拟手模型的位置和姿态、手指部分的位置和姿态；根据虚拟物体的自由度类型确定第一虚拟手模型对应的第二虚拟手模型的位置和姿态；根据第一虚拟手模型手指部分的位置和姿态、第二虚拟手模型的位置和姿态判定虚拟手对虚拟物体的当前操作状态；根据当前操作状态和虚拟物体的自由度类型确定虚拟物体的位置和姿态，并将虚拟物体的位置和姿态作用于虚拟物体。本发明实现了对各种自由度类型物体在交互操作仿真过程中的统一处理。 | ||
| 搜索关键词： | 虚拟空间 虚拟 操作 物体 仿真 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种虚拟空间中虚拟手操作物体的仿真方法，其特征在于，所述方法包括：根据交互设备的初始位置、初始姿态信息以及交互设备操作过程中的实时位置和实时姿态信息计算所述交互设备的位置增量和姿态增量，所述姿态增量包括手体部分对应的姿态增量和手指部分对应的姿态增量；根据所述交互设备的位置增量和姿态增量计算所述交互设备对应的虚拟手中第一虚拟手模型的位置和姿态，以及手指部分的位置和姿态，所述虚拟手包括用于仿真计算的第一虚拟手模型和用于视觉显示的第二虚拟手模型，所述第一虚拟手模型由所述交互设备进行驱动；判断虚拟物体的自由度类型，根据所述自由度类型确定所述第一虚拟手模型对应的第二虚拟手模型的位置和姿态；根据所述第一虚拟手模型手指部分的位置和姿态，以及第二虚拟手模型的位置和姿态判定所述虚拟手对所述虚拟物体的当前操作状态；根据所述当前操作状态和所述虚拟物体的自由度类型确定所述虚拟物体的位置和姿态，并将所述虚拟物体的位置和姿态作用于所述虚拟物体。
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