[发明专利]基于重力仪平台的捷联式惯导系统非线性初始对准方法有效
| 申请号： | 201810475560.0 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN108680186B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 何泓洋;许江宁;郭士荦;覃方君;安文;查峰;吴苗 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 黄行军 |
| 地址： | 430033 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于重力仪平台的捷联式惯导系统非线性初始对准方法，其过程为：将捷联惯导系统安装在重力仪平台底部中心，根据重力仪平台的位置信息及捷联惯导系统输出的数据进行粗对准，得到捷联惯导系统姿态的粗略估计值；控制重力仪平台进行双轴周期旋转，采集捷联惯导系统输出数据，以捷联惯导系统输出的速度作为速度误差观测量，通过容积卡尔曼滤波获取捷联惯导系统的姿态误差，根据粗略估计值与姿态误差的差值作为捷联惯导系统的初始对准值。本发明通过利用容积卡尔曼滤波与旋转平台提高惯导系统初始对准的鲁棒性与精度，充分利用稳定平台姿态可控的特性，为惯导系统提供旋转对准条件，提高初始对准精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 重力 平台 捷联式惯导 系统 非线性 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于重力仪平台的捷联式惯导系统非线性初始对准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将捷联惯导系统安装在重力仪平台底部中心，捷联惯导系统底座中心与平台底部中心重合；步骤2，根据重力仪平台的位置信息及捷联惯导系统输出的数据进行粗对准，得到捷联惯导系统姿态的粗略估计值；步骤3，控制重力仪平台进行双轴周期旋转，在旋转过程中，采集捷联惯导系统输出数据，建立旋转式捷联惯导系统非线性误差模型，以捷联惯导系统输出的速度作为速度误差观测量，通过容积卡尔曼滤波获取捷联惯导系统的姿态误差，根据粗略估计值与姿态误差的差值作为捷联惯导系统的初始对准值。
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