[发明专利]一种移动机器人的自适应动力学控制方法在审
| 申请号： | 201810475896.7 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN108469738A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 张鹏超;李文科 | 申请（专利权）人： | 陕西理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 李娜 |
| 地址： | 723001 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人的自适应动力学控制方法，将环境干扰考虑其中，提高了系统模型的精度；用观测器观测外界干扰，克服外界干扰对移动机器人的影响，同时提高系统的精度及响应速度，具有极大的实用价值；对观测器及自适应律的优化进一步保证系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 自适应 动力学控制 外界干扰 观测器 保证系统 环境干扰 系统模型 观测 响应 优化 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的自适应动力学控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、建立移动机器人外界未知干扰作用下的动力学模型；步骤2、根据动力学模型建立外界干扰下的移动机器人控制系统的状态方程，并对该状态方程进行解耦；步骤3、根据解耦的状态方程，采用反演法得到控制移动机器人虚拟控制量；步骤4、采用干扰观测器观测移动机器人在移动过程中受到的未知干扰，通过自适应律实现对未知干扰的补偿，将控制移动机器人虚拟控制量与未知干扰的补偿合成，得到控制输入；步骤5、通过控制输入实现对移动机器人运动轨迹的控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于陕西理工大学，未经陕西理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810475896.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
